دانلود فایل Word مقاله ارائه کنترلر مد لغزشي عصبي تطبيقي براي کنترل بازوهاي ربات

    —         —    

ارتباط با ما     —     لیست پایان‌نامه‌ها

... دانلود ...

بخشی از متن دانلود فایل Word مقاله ارائه کنترلر مد لغزشي عصبي تطبيقي براي کنترل بازوهاي ربات :

محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: 7

نویسنده(ها):

مهدی فهامی – کارشناسی ارشد مکاترونیک – دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
سیدحسین ساداتی – استادیار دانشکده مکانیک – دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

چکیده:

در این مقاله یک کنترلر شبکه عصبی تطبیقی بر مبنای سیستم مد لغزشی برای بازوی ربات طراحی شده است تا مشکلات کنترلرهای مد لغزشی کلاسیک را در عمق کاهش دهد. بخش ناپیوسته سیگنال ها در کنترلرهای مد لغزشی کلاسیک، با توابع پیوسته شبکه عصبی RBF تک ورودی – تک خروجی به منظور حذف پدیده لرزش ، جایگزین شده اند. وزن لایه های میانی شبکه در یک روش غیر خطی بهنگام شده تا عدم قطعیت سیستم را جبرا ن کند و پایداری کل سیستم را بدون داشتن هیچ گونه اطلاعاتی از عدم قطعیت سیستم تضمین کند. قانون تطبیقی بر اساس روش لیاپانوف طراحی شده و اثرات ریاضی برای پایداری و همگرایی کل سیستم با این روش ارائه شده است. د رآخر به کمک این روش یک کاربرد عملیبرای کنترل موقعیت بازوهای ربات، شبیه سازی و نتایج حاصله بادیگر روش ها مقایسه شده است.

لینک کمکی