دانلود فایل Word مقاله طراحي يک سيستم کنترلي مدلغزنده تطبيقي براي يک ربات زيرآبي

    —         —    

ارتباط با ما     —     لیست پایان‌نامه‌ها

... دانلود ...

بخشی از متن دانلود فایل Word مقاله طراحي يک سيستم کنترلي مدلغزنده تطبيقي براي يک ربات زيرآبي :

تعداد صفحات:7

چکیده:

با توجه به اینکه حجم وسیعی از سطح زمین را آب فرا گرفته و با توجه به وجود منابع عظیمی از انرژی و مواد مدنی در دریاها واقیانوسها، بسیاری از دانشمندان حوزه تحقیقات خود را به آنها اختصاص داده اند، از این رو وسایل نقلیه زیر دریایی مانند رباتهای زیرآبی بسیار مورد توجه قرار گرفته اند . در این مقاله ابتدا معادلات دینامیکی حاکم بر روی ربات زیرآبی ساخته شده در
دانشگاه گیلان استخراج خواهد شد و سپس یک سیستم کنترلی مدلغزنده تطبیقی جهت هدایت ربات بر روی یک مسیر مشخص طراحی و با استفاده از تابع لیاپانوف همگرایی و پایداری آن اثبات میشود .

لینک کمکی