دانلود فایل Word مقاله کنترل مسير (موقعيت، سرعت و شتاب) ربات ماهي با استفاده از روش کنترل فازي +PID

    —         —    

ارتباط با ما     —     لیست پایان‌نامه‌ها

... دانلود ...

بخشی از متن دانلود فایل Word مقاله کنترل مسير (موقعيت، سرعت و شتاب) ربات ماهي با استفاده از روش کنترل فازي +PID :

سال انتشار: 1387

محل انتشار: یازدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق

تعداد صفحات:14

چکیده:

در اینمقاله یک ربات ماهی با دینامیک و مکانیزم شناگری تقریبا مشابه با یک ماهی واقعی طراحی و ساخته شدهاست. این ربات زیر آبی بدون سرنشین ازگونه ای از ماهیان بنام Carangiform اقتباس شده که دارای برتری های خاصی ازجمله مکانیزم ساده و سرعت شناگری بسیار بالا برخوردارمی باشد. طراحی کنترل کننده برای این ربات از اهمیت ویژهای برخوردار بوده و ظرافت و پیچیدگی خاص خود را دارد، چرا که شرایط محیطی پیچیده و ناشناختهزیر دریا و همچنین مسائل و مشکلات موجود در تکنولوژی زیر آب باعث شده است تا علاوه بر طراحی و ساخت نمونه های بسیاری ازوسایل نقلیه زیر آبی بدون سرنشین کنترل از راه دور (UUV) و خودکار (AUV) تاکنون آمار چندان قابل ملاحظه ای را درمطالعه بر روی کنترل ربات ماهی شاهد نباشیم. لذا در این مقاله از دو نوع کنترل کننده کلاسیک + فازیبرای کنترل مسیر (موقعیت، سرعت وشتاب) ربات استفاده کرده و به تحلیل نتایج حاصل از شبیه سازی پرداخته ایم.

لینک کمکی